Translate

Danish Dutch English French German

Search

Настройки двигателей

 Mach3 Mach3 Mach3 Mach3 Mach3 Mach3
После всех предварительных настроек, мы можем наконец перейти к настройкам двигателей. Этот параграф описывает методы настройки приводов осей вашего станка и, если его скорость управляется Mach3, привода шпинделя.


Настройка каждой оси производится в три этапа:


1.    Вычисление количества шаговых импульсов, которое нужно послать для перемещения инструмента или стола на каждую единицу (в мм или дюймах). Необходимо выбрать единицы, как это описано в параграфе 5.4.


2.    Установка максимальной скорости двигателя.


3.    Установка приемлемого темпа ускорения/замедления перемещений.


ArtSoft USA советует вам заниматься каждой осью по отдельности. Вы можете запускать двигатели, если хотите, даже еще до механического их соединения со станком.


Теперь можно подсоединять питание к приводам электроники ваших осей. Дважды проверьте провода между электроприводами и вашим компьютером (или вашей платой breakout board). Не перепутайте силовые провода и интерфейсные соединения, так можно сжечь всю электронику!


Вычисление значения Шагов на Единицу (steps per unit)


Mach3 может автоматически осуществлять тестовое перемещение по осям и высчитывать значение Шагов на Единицу (Steps per units), как это описано в параграфе 5.5.2.3 Автоматическое определение Шагов на единицу, но эту опцию, вероятно, лучше оставлять для точной настройки. Этот параграф представит вам общую теорию расчета и расскажет вам, как вычислять необходимые значения.


Mach3 вращает двигатель шагами. Количество шагов, посылаемое Mach3 двигателю, чтобы переместиться на одну единицу перемещения (дюйм или миллиметр, как описано в параграфе 5.4), зависит от:


1.    Механики привода (т.е. шага ходового винта шарико-винтовой пары, вида передачи от двигателя к винту).


2.    Свойств шагового двигателя или энкодера серводвигателя.


3.    Микрошагового или электронного «передаточного отношения» в электроприводах. Мы рассмотрим все эти три аспекта по очереди, а затем – все вместе.

Рисунок 5-10: Элементы механической передачи

Элементы механической передачи


Расчеты для механического привода


Мы переходим к вычислению числа оборотов вала двигателя (об/ед двигателя) для перемещения по оси на одну единицу длины. Это число, скорее всего, будет больше, чем 1 – для дюймов, и меньше, чем 1 – для миллиметров. Но вычисляется это значение одинаково и для дюймов и миллиметров.


Для ходового винта и гайки (позиция A на рисунке) вам надо знать исходный шаг винта (определяемый по количеству витков на единицу длины) и число заходов. Дюймовый винт может быть определен в «витках на дюйм» (внд). Шаг винта - это

P = 1 / внд


Например, для винта: шаг однозаходной резьбы с 8 внд это - 1 / 8  = 0.125". Шаг однозаходной резьбы с 16 внд равен


P = 1 / 16 = 0.0625''


Метрические винты обычно обозначаются в шагах, так что здесь пересчет не нужен. Вы, например, можете иметь винт с шагом 2 мм.


Если винт многозаходный, умножают исходный шаг на число заходов и получают эффективный шаг. Следовательно, эффективный шаг винта – это расстояние перемещения по оси за один оборот винта. Например, двухзаходная резьба 16 внд двухзаходная будет иметь эффективный шаг:


0.0625'' x 2 = 0.125''


Теперь выможете вычислить значение оборотов винта на единицу длины:
оборотов винта на единицу = 1 / эффективный шаг винта
Например, для однозаходной резьбы с 8 внд:

оборотов винта на единицу  = 1 / 0.125 = 8 об/дюйм


Для винта с шагом 2 мм:


оборотов винта на единицу  = 1 / 2 = 0.5 об/мм


Если винт непосредственно вращается двигателем (отношение 1:1), то это - оборотов вала двигателя на единицу. Если двигатель оснащен шестерней, цепной или зубчато-ременной передачей, передающими вращение на винт, то в вычисление добавляются Nm зубьев на шестерне (звездочке) двигателя и Ns зубьев шестерни (звездочки) винта:


оборотов двигателя на единицу = оборотов винта на единицу x Ns /  Nm


Например, допустим, ваш 8 внд винт подсоединен к двигателю зубчатым ремнем с 48-ми зубьевым колесом на винте (позиция B на рисунке) и 16-ти зубьевым колесом (поз.C на рисунке) на двигателе. Тогда число оборотов вала двигателя на единицу будет равно:


8 x 48 /16 = 24 оборотов двигателя производимых перемещением на 1 дюйм.


(Замечание: сохраняйте все числа в процессе вычислений в калькуляторе, чтобы не набегали погрешности из-за округления).


Для метрических единиц измерения принцип аналогичен. Допустим, двухзаходный винт имеет расстояние между витками 5 мм (а , следовательно эффективный шаг равен 10 мм) и получает вращение от двигателя, у которого на валу колесо с 24 зубьями. Колесо самого винта имеет 48 зубьев. Тогда, значение оборотов винта на единицу = 0.1 и  оборотов двигателя на единицу будет


0.1 x 48 /24 = 0.2


Для реечной передачи, зубчатого ремня или цепи вычисления аналогичны.


Определите шаг зубчатого ремня или цепи. Шаг ремня доступен и в метрической системе и в дюймах, и, в среднем равен от 5 до 8 миллиметрам для метрического шага и 0.375" (3/8") в среднем для ремней и цепей в дюймовой системе измерения. Для рейки найдите шаг ее зуба. Лучше всего, произвести измерение общего расстояния распределения 50 или даже 100 промежутков между зубцами. Учтите, что стандартные шестерни делаются с диаметральным шагом, ваша длина не будет рациональным числом, так как будет включать в себя постоянную пи (пи = 3.14152…) 


Если вы знаете диаметральный питч dp зубчатой рейки, вы можете расчитать шаг зуба tp так: tp = пи/dp.


Если число зубцов шестерни/зубчатого колеса/шкива первичного вала, движущего рейку/ремень/цепь примем за Ns тогда:


оборотов вала на единицу = 1 /(шаг зуба x Ns)


Например, для 3/8" цепи 13-ти зубцового зубчатого колеса на валу двигателя значение оборотов двигателя на единицу = 1 /(0.375 x 13) = 0.2051282. Между прочим, мы заметили, что это сравнительно высокое значение, и двигатель может нуждаться в дополнительном понижающем редукторе, дабы обеспечить требуемый крутящий момент. В этом случае выумножаете оборотов двигателя на единицу на понижающий коэффициент редуктора.
оборотов двигателя на единицу = оборотов вала на единицу x Ns / Nm Например, редуктор 10:1 даст 2.051282 оборотов на дюйм.


Для роторных осей (например, поворотного стола или делительной головки) единицы - градусы. Ваши расчеты числа оборотов двигателя требующихся для совершения поворота оси на один градус, должны производиться на основе передаточного числа червячной передачи поворотного стола или делительной головки. Это обычно 90:1 для поворотного стола и 40:1 для делительной головки (проверьте сами!). При прямой передаче от двигателя на червяк 90:1, один оборот двигателя поворачивает шпиндель на 4 градуса, так что оборотов двигателя на единицу равняется 0.25.

Понижение 2:1 от двигателя к червяку дает 0.5 оборотов на единицу.


Вычисление значения Шагов двигателя на оборот


Обычная приемистость всех современных шаговых двигателей 200 шагов на оборот (т.е. 1.8 град. на шаг). Заметьте, что некоторые старые шаговики имеют значение 180 шагов на оборот, но, вероятно, что вам они не попадутся, так как, скорее всего, вы будете использовать современное оборудование. Но, на всякий случай, проверьте.


Обычная приемистость серводвигателя зависит от энкодера, сидящего на его валу. Приемистость (разрешение) энкодера обычно определяется в CPR (циклов на оборот - cycles per revolution). Так как на выходе действует два квадратурных сигнала, эффективная приемистость будет составлять четыре этих значения. Обычно, попадаются энкодеры с CPR от 125 до 2000, следовательно, с от 500 до 8000 шагов на оборот.


Вычисление значения Шагов Mach3 на оборот двигателя


ArtSoft USA настоятельно рекомендует вам использовать микрошаговые электронные приводы для шаговых двигателей. Если вы поступите по-другому, и будете использовать полношаговые и полушаговые приводы, то вам понадобятся более крупные двигатели, грешащие резонансом, что ограничивает возможности работы на некоторых скоростях. Микрошаговые приводы дают более гладкие перемещения.


Некоторые микрошаговые приводы поддерживают фиксированное число микрошагов (обычно 10), в то время, как другие - можно конфигурировать. В последнем случае, вы все равно придете к использованию числа 10, как к наилучшему варианту. Это означает, что Mach3 необходимо посылать 2000 импульсов на оборот вала двигателя для шагового привода оси (предположив, что шаговый двигатель имеет обычную приемистость 200 шагов/оборот).


Некоторые серво приводы требуют одного импульса на импульс квадратуры от энкодера двигателя, что дает 1200 шагов на оборот для 300 CPR энкодера. Другие применяют электронный «редуктор», посредством чего вы можете умножать входные шаги на целое число, а, иногда, и делить результат на некоторое целое число. Умножение входных шагов может быть очень полезно при работе с Mach3, так как скорость небольших серводвигателей с высокой приемистостью может лимитироваться максимальным уровнем импульса, который может генерировать Mach3.


Расчет значения Шагов на единицу (steps per unit) для Mach3


Итак, зная требующееся значение оборотов двигателя на единицу перемещения, можно произвести окончательный расчет:


Mach3 шагов на единицу = Mach3 шагов на оборот x Оборотов двигателя на единицу (Mach3 steps per unit = Mach3 steps per rev x Motor revs per unit) Рисунок 5-11 показывает диалог в Меню Конфигурации>Настройка двигателей (Config>Motor Tuning). Кликните по кнопке с правой стороны диалога для выбора оси, которую вы собираетесь конфигурировать и введите вычисленное значение Mach3 шагов на единицу в окошко Шагов/мм (Step per). Это значение может быть дробным числом, так что вы можете добиваться интересующей вас точности. Какое бы это ни было число, это – важное расчитанное значение, определяющее конфигурацию перемещений. Это НЕ «регулируемая» величина. Если вы не получаете правильное перемещение при тестировании, значит вы неверно произвели вычисления. Будьте внимательны при расчете для каждой оси. Полученные значения для осей необязательно должны быть одинаковыми.


Кликните Сохраните настройку оси! (Save Axis Tuning) сейчас, чтобы потом не забыть.


Рисунок 5-11: Диалог настройки двигателей

Диалог настройки двигателей


Настройка максимальной скорости двигателей


Теперь установим максимальную скорость двигателя. Диалог Меню Конфигурации>Настройка двигателей (Config>Motor Tuning) показывает график изменения скорости во времени, для некоторого воображаемого перемещения с использованием регулируемых параметров. Движение по осям разгоняется, может быть какое-то время устойчивым и затем замедляется. Вы можете перемещать ползунки Скорости (Velocity) и Ускорения (Accel) и наблюдать изменения на графике.


Пока что установите скорость на максимум. Используйте ползунок Ускорения (Acceleration), чтобы настроить уровень ускорения/замедления (они всегда одинаковы).


Когда вы пользуетесь ползунками, значение в полях Скорости и Ускорения изменяются. Скорость - в единицах в минуту. Ускорение - в единицах в секунду в квадрате. Значение ускорения также дается в G (вспомните физику), чтобы дать вам субъективное представление о силе, которая будет прилагаться для перемещения тяжелого стола вашего станка или массивной заготовки.


Максимально доступная для выбора скорость будет ограничена максимальным уровнем импульсов Mach3. Предположим, что вы установили его на 25,000 Гц и 2000 шагов на единицу, тогда максимально возможная Скорость (Velocity) будет 750 единиц в минуту.


Однако этот максимум не обязательно будет безопасен для вашего двигателя, механизма привода или станка: это всего лишь доступное в Mach3 значение. Вы можете сделать необходимые вычисления или провести практические испытания.


Практическое испытание скорости двигателя


Вы сохранили настройки для осей после задания Шагов/единицу (Steps per unit). Нажмите ОК, чтобы закрыть диалог, и убедитесь что все подключено. Нажмите кнопку Сброс, чтобы ее светодиод зажегся и горел непрерывно.


Вернитесь в Меню Конфигурации>Настройка двигателей (Config>Motor Tuning) и выберите ось  для тестирования. Используйте ползунок Скорость (Velocity), чтобы установить кривую графика примерно на 20% от максимума. Нажмите клавишу Стрелка Вверх на клавиатуре. Ось должна передвигаться в положительном направлении. Если движение происходит быстрее, чем нужно, выберите скорость пониже. Если движется очень медленно, выберите большую скорость. Клавиша Стрелка Вниз клавиатуры заставит ось двигаться в другую сторону (в отрицательном направлении).


Если направление неверно, то есть три способа решить проблему. Кликните по кнопке Сохранить ( Save), чтобы сохранить настройку оси, а затем выполните один из следующих пунктов:


1.    Смените настройку Low Active для пина Dir в Меню Конфигурации>Порты и пины>Выходы двигателей (и нажмите Принять (Apply).


2.    Пометьте галкой окошко Обратить (Reversed) для оси в Меню Конфигурации> Базы/Границы (Config>Home/Softlimits).


3.    Выключите напряжение и поменяйте местами одну пару проводов, подключенную к двигателю из электроники привода.


Если шаговый двигатель скрипит, гудит, значит он неправильно подключен (проводами), либо вы пытаетесь запустить его на слишком высокой скорости. Уменьшите ускорение и скорость. Небольшие системы работают обычно на скорости только 4 или 5 дюймов в минуту. Если это не помогает, поменяйте местами провода. Маркировка проводов шаговика (особенно для восьмипроводных) иногда не совсем ясна. Нужно обратиться к документации на двигатель и электронику привода.


Если серводвигатель убегает на полной скорости или клацает и показывает сбой драйвера, тогда подключение цепи (или энкодера) требует полного пересмотра (подробности ищите в документации к серводвигателю). Если же возникают другие проблемы, то вы виноваты сами, если не прислушались к совету покупать свежие и поддерживаемые производителем продукты – правильно покупать – это покупать один раз!
Ширина импульса – это другой вопрос. Большинство приводов будут нормально работать с минимальной шириной импульса в 1 микросекунду. Если при тестировании у вас возникли проблемы (например, двигатель сильно шумит) для начала проверьте, не перепутаны ли шаговые импульсы (Low active неправильно настроено для Step на вкладке Выходы двигателя диалога Порты и пины), потом можно, например, попробовать увеличить ширину импульса до, скажем, 5 микросекунд.


Интерфейс Шага и Направления очень прост, но так как это важная часть, при неправильной настройке будет очень трудно обнаружить неполадку без рассмотрения импульсов с помощью осциллографа или очень детальной перепроверки.


Вычисление максимальной скорости двигателя


Опытная подгонка описана в параграфе и это, наверное, самый легкий путь установки скорости двигателя, но если же вы хотите вычислить максимальную скорость двигателя, читайте этот параграф.


Есть множество факторов, определяющих максимальную скорость оси:


1.    Максимально допустимая скорость двигателя (возможно 4000 оборотов в минуту для серводвигателя или 1000 оборотов в минуту для шагового).


2.    Максимально допустимая скорость шарико-винтовой пары (зависит от длины, диаметра, способа закрепления оконечника оси)


3.    Максимальная скорость привода ремня или понижающего редуктора


4.    Максимальная скорость, которую поддерживает электроника привода без выдачи сообщения о сбое


5.    Максимальная скорость, допустимая фрикционными качествами направляющих  Для вас наиболее важны два первые пункта. Нужно будет обратиться к спецификациям производителя, вычислить разрешенные скорости винта и двигателя и соотнести их к единицам в секунду движения оси. Задайте это максимальное значение для нужной оси в окне Скорость (Velocity) в Меню Конфигурации>Настройка двигателей (Config>Motor Tuning).


На он-лайн форуме Mach1/Mach3 Yahoo! доступен опыт огромной армии пользователей программы со всего мира по интересующей вас теме. Ссылку ищите на сайте www.machsupport.com


5.5.2.3    Автоматическое определение значения Шагов/единицу (Steps per unit)


Параграф 5.5.1 Вычисление значения Шагов на единицу описывает, как расчитать величину шагов/единицу, но, возможно, вам не удается измерить передаточные отношения приводов ваших осей или узнать точный шаг ходового винта. Можно измерить расстояние на которое перемещается ось, например, применяя для этого индикаторную стойку и калиброванные прокладки, а потом позволить Mach3 высчитать искомое значение шагов на единицу. Для получения лучших результатов, попытайтесь сначала хотя-бы приблизительно вычислить значение, даже если какие-либо характеристики заведомо неточные, а потом выполните автоматическое определение значения.


Перейдите на экран Настройки Alt6 (Setting Alt6), который показан на рисунке 5-12, с главного экрана программы Mach3.


Рисунок 5-12 Кнопка выбора экрана Настройки

Кнопка выбора экрана Настройки


Рисунок 5-13 показывает кнопку на экране настроек, которую нужно нажать для запуска процесса автоматической настройки. Вас спросят, какую ось вы желаете калибровать. Выберите ось во всплывающем меню Выберите ось для калибровки и кликните OK.


Рисунок 5-13 Автоматический расчет Шагов/единицу

Автоматический расчет Шагов/единицу


В другом всплывающем меню, показанном на рисунке 5-14, вас попросят ввести номинальное расстояние движения. Mach3 совершит перемещение на это расстояние на основе текущих настроек, и величина перемещения может быть весьма неверной. Будьте готовы нажать кнопку экстренного останова Estop, если ось заедет слишком далеко.


Рисунок 5-14: Окно ввода номинальной дистанции перемещения

Окно ввода номинальной дистанции перемещения


Наконец, вам предложат измерить и ввести действительное расстояние, которое было пройдено, что показано на рисунке 5-15. Это значение будет использовано для вычисления реального значения Шагов на Единицу (Step per Unit) оси вашего станка. Параграф 5.5.4 расскажет, как измерять перемещение по оси.
Рисунок 5-15: Окно ввода реальной дистанции перемещения

 Окно ввода реальной дистанции перемещения

 

 

Выбор значения Ускорения


Инерция и силы


Ни один двигатель не способен моментально изменить скорость механизма. Крутящий момент необходим для задания углового момента вращающимся частям (включая и сам двигатель) и этот крутящий момент, превращенный механизмом (винт и т.д.) в силу, должен давать ускорение частям станка и инструменту или заготовке. Некоторое количество силы тратится также на преодоление трения и собственно для того, чтобы заставить инструмент работать (резать).


Mach3 будет ускорять (и замедлять) двигатель с заданным уровнем (прямая скорости временной кривой). Если двигатель обеспечивает больше крутящий момент, чем необходимо для работы (резки), преодоления трения и инерции на заданном уровне ускорения, тогда все в порядке. Если же крутящего момента не хватает, тогда либо двигатель встанет (если шаговый), либо повысится погрешность положения для серводвигателя. Если погрешность станет слишком высокой, тогда привод, возможно, сообщит о неисправности, но, даже, если и не сообщит, то точность резки все равно пострадает. Далее это будет объяснено более детально.


Тестирование различных значений Ускорения


Попробуйте запустить и остановить станок с разными положениями ползунка Ускорения в окне Настройки Двигателей. При низком значении ускорения (пологий уклон на графике) вы сможете услышать, как увеличивается и понижается скорость.


Почему следует избегать крупных ошибок сервосистемы


Большинство перемещений, заданных в Управляющей программе (УП), подразумевают одновременное согласованное движение по двум и более осям. Так, при движении из X=0, Y=0 в X=2, Y=1 Mach3 переместит ось Х вдвое быстрей, чем ось Y. Это не только координирует движения на постоянной скорости, но также гарантирует, что при ускорении и замедлении применяется необходимая скорость, и ускорение всех движений производится для скорости, доступной для самой медленной оси.


Если для данной оси вы выберете слишком высокое значение ускорения, Mach3 будет полагать, что это значение может использоваться, но так как на практике ось задерживается после получения команды (т.е. серво погрешность высока), то маршрут выполнения будет неточным.


Выбор значения ускорения


Принимая во внимание массу подвижных частей станка, моменты инерции двигателя и винта, силу трения и крутящий момент двигателя, вполне возможно вычислить какого ускорения можно достичь с заданной погрешностью. Каталоги производителей ходовых винтов и линейных направляющих часто содержат некоторые расчеты.


Если вы хотите наилучшим образом отстроить станок, ArtSoft USA рекомендуем задавать такое значение ускорения, при котором тестовый запуск и останов звучат для уха нормально. Да, это не совсем по-научному, но обычно дает хорошие результаты. И это гораздо проще, чем производить длительные расчеты.


Сохранение и тестирование осей


Наконец, не забудьте нажать Сохраните Настройку Оси! (Save Axis Setting) для сохранения уровня ускорения перед тем, как двигаться дальше.


Теперь следует проверить ваши вычисления, используя строку РВД, задав определенное перемещение по G0. Для грубой проверки можно воспользоваться стальной линейкой. Более точный тест можно провести с помощью индикаторной стойки (ИС) и калиброванной прокладки. Вообще-то ее следует монтировать в держатель инструмента, но для обычного станка можно использовать рамку станка.


Предположим, что вы тестируете ось Х и используете 4-х дюймовую калиброванную прокладку. Вызовите экран РВД (MDI) (Рисунок 5-16)


Рисунок 5-16: Кнопка вызова экрана РВД

Кнопка вызова экрана РВД


Кликните по графе Ввод (Input) (Рисунок 5-17) и введите команды (G20 G90) для выбора единиц Дюймы и Абсолютных координат.


Рисунок 5-17: Ручной ввод команд G20 G90

Ручной ввод команд G20 G90

Установите калиброванную прокладку на столе и подгоните ось так, чтобы щуп ИС касался ее. Убедитесь, что движение в отрицательном направлении по Х закончено.


Установите шкалу ИС на ноль. Это показано на рисунке 5-18.


Рисунок 5-18: Установка положения нуля

Установка положения нуля


Теперь задействуйте экран РВД Mach3 и нажмите на кнопку Ноль X (Zero X), чтобы обнулить ЦИ оси Х.


Переместитесь в положение X = 4.5, введя команду G0 X4.5 в графу Ввод (Input). Промежуток между прокладкой и индикаторной стойкой должен быть около 4.5 дюйма. Если нет, то тогда что-то не так с вычисленным вами значением Шагов на Единицу. Проверьте и исправьте его.


Вложите калиброванную прокладку (напомним, что в этом примере мы используем 4-дюймовую калиброванную прокладку) и передвиньтесь на Х = 4.0 посредством команды G0 X4. Это движение в отрицательном направлении по Х, как и переезд к нулю ИС относительно прокладки, так что эффект люфта будет погашен. Значение на ИС покажет ошибку позиционирования. Она должна быть совсем небольшой. На рисунке 5-19 показана калиброванная прокладка в действии.


Рисунок 5-19: Применение калиброванной прокладки

Применение калиброванной прокладки


Уберите прокладку и переместитесь назад по команде G0 X0, чтобы проверить нулевое значение. Повторите тест с 4-дюймовой прокладкой, чтобы получить набор из примерно 20 значений и посмотрите, насколько различается позиционирование. Если будет на лицо большой разброс в показаниях, то имеется какая-то механическая неисправность или погрешность. Если вы получите последовательно повторяющиеся ошибки, тогда можно подстроить значение Шагов на Единицу для достижения максимальной точности, как описывается в параграфе 5.5.2.3.


Теперь нужно проверить, не теряются ли шаги на оси в повторяющихся движениях на скорости. Уберите калиброванную прокладку. Выполните, используя строку РВД, команду G0 X0 и установите нулевое значение на индикаторной стойке.


Кликните кнопку Старт набора (Start Teach). Используйте поле Ввод (Insert) для ввода следующей программы:
F1000 (это быстрее, чем возможно, но Mach3 ограничит скорость) G20 G90 (Дюймы и Абсолют) М98 Р1234 L50 (запустить подпрограмму 50 раз) М30 (стоп)
О1234 G1 X4
G1 X0 (перемещение обратно на подаче) М99 ( возвращение )

Команды будут выполнены после ввода, но они будут также и сохранены. Когда вы введете все команды программы, кликните кнопку Стоп набора (Stop Teach). Кликните кнопку Загрузка/Правка (Load/Edit). Перейдите на экран Выполнение (Program Run). Нажмите Старт (Cycle Start) для выполнения программы. Убедитесь, что звук перемещений ровный.


После окончания шкала ИС должна, разумеется, показывать 0. Если что-то не получается, то придется осуществить тонкую подстройку максимального уровня ускорения оси (вниз!) и попробовать еще.
Если программа выполняется неправильно, проверьте, не сделали ли вы ошибки при вводе программы. Вы можете редактировать текст программы, кликнув кнопку Правка УП G-кодов (Edit Gcode) на экране Выполнение (Program Run).


Конфигурирование остальных осей


Используя полученный опыт по первой оси, вы сможете быстро повторить весь процесс для остальных осей.


Настройка управления частотой вращения двигателя шпинделя


Если скорость двигателя вашего шпинделя фиксирована или управляется вручную, то эту главу можно пропустить. Если двигатель включается и выключается в разных направлениях с помощью Mach3, то это будет настроено с помощью реле выводов.


Если Mach3 используется для управления скорость шпинделя либо через сервопривод, принимающий импульсы Шага и Направления, либо через ШИМ (PWM) контроллер двигателя, то эта глава расскажет, как настроить вашу систему.

Скорость двигателя, Скорость шпинделя и Шкивы


Шаг и Направление и ШИМ (PWM) в равной мере позволяют управлять скоростью двигателя. При работе и вы и УП (посредством адреса S в тексте УП) опираетесь на скорость шпинделя. Конечно, скорости двигателя и шпинделя зависят от шкивов или шестерен связывающих их. Этот параграф расскажет, как определить передаточное отношение двигатель/шпиндель для Mach3.


Мы будем использовать термин "шкив" для обозначения обоих типов привода (шкивы и шестерни). Рисунок 5-20 показывает систему ступенчатых шкивов.


Рисунок 5-20: Ступенчатые шкивы

Ступенчатые шкивы


Самостоятельно Mach3 никак не сможет узнать, какой коэффициент шкивов используется в определенный момент времени, так что эта задача лежит на операторе станка. Вообще-то информация дается в два захода. Когда система настраивается (это то, что вы сейчас делаете), вы определяете до 4 возможный комбинаций шкивов. Они задаются с помощью физических размеров шкивов или передаточного отношения шестерен. После, когда запускается УП, оператор определяет, какой шкив  (с 1 по 15) используется.


Коэффициенты шкивов станка задаются в окне диалога Конфигурации>Шкивы шпинделя (Config>Spindle Pulleys). Рисунок 5-21 показывает пример диалогового окна. Этот диалог позволяет вам выбрать из 15 наборов шкивов.


Рисунок 5-21: Диалог Конфигурации>Шкивы шпинделя

Диалог Конфигурации>Шкивы шпинделя


Максимальная скорость (Max Speed) это скорость, на которой шпиндель будет вращаться, когда двигатель работает на полной скорости. Полная скорость достигается 100% шириной импульса в ШИМ (PWM) и на установленном значении Скорость (Vel) в окне Настройки Двигателей "Ось шпинделя" («Spindle Axis») для Шага и Направления. Если скорость выше, чем Максимальная скорость, Mach3 будет выдавать предупреждение и использовать значение Максимальной скорости.


Если используется функция Минимальной Скорости, ее значение применяется равно ко всем шкивам и вычисляется, как процент от максимальной скорости. И, конечно, является минимальным процентом уровня сигнала ШИМ. Например, если ШИМ меньше, чем 20%, дает неприемлемую для двигателя динамику, то минимальная скорость должна расчитываться, как 20% от максимальной скорости. Если скорость ниже требуемой (заданной значением S), то Mach3 выдаст предупреждение и будет использовать минимальную приемлемую скорость. Например, при максимальной скорости 1600 оборотов в минуту на шкиве 4 и минимальной скорости 320 (205% от 1600), команда S200 появится на экране и будет использоваться минимальная скорость 320. Это сделано, чтобы предотвратить работу двигателя или его контроллера на скорости ниже минимального уровня. Если вы не хотите устанавливать Минимальную скорость, введите значение 0 для Минимальной скорости каждого шкива


Mach3 использует информацию о коэффициенте шкива следующим образом:


1.    Когда управляющая программа выполняет команду S или значение введено в окно ЦИ задания скорости, то это значение сравнивается с максимальной скоростью для выбранного в данный момент шкива. Если запрошенная скорость больше максимальной, возникает ошибка.


2.    Иначе, процент от максимума для шкива, который был запрошен, и используется для задания ширины ШИМ или импульса Шага, генерируется для получения этого процента из максимальной скорости двигателя, заданной в окне Настройки двигателей (Motor Tuning) для параметра "Ось шпинделя" (Spindle Axis).


Например, максимальная скорость шпинделя для Шкива #1 - 1500 оборотов в минуту. Задание S1600 будет являться ошибкой. Величина S600 выдаст импульс ШИМ, шириной в 40% (600/1500). Если максимальная скорость Шага и Направления 3600 оборотов в минуту, то двигатель будет двигаться на 3600 оборотах в минуту (3600 х 0.4).


Значение Коэффициент (Ratio) может быть установлено, если действительная скорость шпинделя по ряду причин отличается от скорости, которую может распознать датчик скорости шпинделя. Это может происходить, если, из-за физических ограничений, датчик скорости должен быть смонтирован в некоторой точке цепи привода шпинделя, и имеется дополнительная передача между ее положением и выходом шпинделя.


Пометьте чекбокс Обратный (Reversed), если вследствие наличия передач, вращение набора шкивов шпинделя происходит в противоположную сторону по-сравнению с остальными наборами шкивов.


Например, рассмотрим Bridgeport® Series 1 со ступенчатым шкивом в головке типа «J head». Он выдает восемь скоростей посредством четырехступенчатого шкива и двухскоростной внутреннего передаточного отношения. Поскольку это конструкция «J head» - есть только одно удобное место расположения датчика скорости шпинделя – на шкиве шпинделя. Когда передаточное отношение используется в его низшем значении, никаких трудностей не возникает. Отношение между скоростью шкива шпинделя и действительной скоростью шпинделя – 1:1. Скорость принимаемая датчиком шпинделя на шкиве шпинделя будет равна скорости шпинделя.


Когда передаточное отношение используется в его высшем значении, происходят две вещи. Первое, скорость воспринимаемая датчиком шпинделя будет приблизительно 8.3 от действительной скорости шпинделя, поскольку скорость шпинделя снижена передаточным отношением. Второе, когда двигатель будет вращаться вперед, шпиндель будет вращаться в обратную сторону в связи с конструкцией передачи. Это несоответствие может быть компенсировано в Mach3 соответствующим конфигурированием вводом данных для шкивов для низшего разряда скорости. Mach3 разделит скорость полученную датчиком шпинделя на коэффициент передаточного отношения и покажет правильную скорость шпинделя. Также пометьте чекбокс Обратное (Reversed) и Mach3 изменит значение «прямое» на «обратное» для этого набора шкивов.

В таблице 5-3 перечислены примерные настройки (для различных ступенчатых шкивов головки J head они могут немного отличаться).


Таблица 5-3: Конфигурации шкивов для ступенчатых шкивов головки J-типа станка Bridgeport

Шкив    Макс. скорость    Мин. скорость    Коэффициент    Обратно
1    660    0    1    
2    1115    0    1    
3    1750    0    1    
4    2720    0    1    
5    80    0    8.3    X
6    135    0    8.3    X
7    210    0    8.3    X
8    325    0    8.3    X


Значение Минимальной скорости не дано в Таблице 5-3, потому что оно зависит от функциональных возможностей вашего конкретного двигателя и привода. (Мин.скорость 0 всегда работает, но вы не получите защиту от перегрузки, предлагаемой корректно сконфигурированной Минимальной скоростью.


Контроллер ШИМ шпинделя


Для настройки двигателя шпинделя для управления с помощью ШИМ, отметьте галками Исп. выход мотора шпинделя (Use Spindle Motor Output) и Управление ШИМ( PWM Control) на вкладке Конфигурации>Порты и пины>Настройка шпинделя (Config>Port and Pins>Spindle Setup) (см. рисунок 5-7).


Найдите Баз.частота ШИМ (PWMBase Freq). Значение здесь, это частота квадратной волны, ширина импульса которой модулируется. Это сигнал, подаваемый на пин Шага Шпинделя (Spindle Step pin). Чем выше выбранная вами частота, тем быстрее ваш контроллер сможет реагировать на изменения скорости, но тем меньше разрешающая способность выбора скоростей. Число разных скоростей это Частота импульса двигателя деленная на значение Баз.частота ШИМ. Например, если вы работаете на 35,000 Гц и задали Баз.частота ШИМ= 50 Гц, то для выбора доступно 700 разных скоростей. Этого почти наверняка достаточно на любой реальной системе, так как двигатель с максимальной скоростью 3600 оборотов в минуту может, теоретически, управляться с шагом меньше, чем 6 оборотов в минуту.


Введите минимальный приемлемый процент сигнала ШИМ в окошко Минимум (Minimum PWM). Обратитесь к документации производителя за описанием ШИМ.


На вкладке Выходы двигателя (рис 5-5) определите пин для Шага Шпинделя (Spindle Step). Этот пин должен быть подключен к электронике управления ШИМ двигателя. Вам не нужно Направление Шпинделя (Spindle Direction), так что установите для этого пина значение 0.


Определите сигнал External Activation в Конфигурации>Порты и Пины>Выходные сигналы (Config>Ports and Pins>Output Signal), включите ШИМ контроллер, если требуется, установите направление вращения.
Не забудьте нажать Применить (Apply) после всех изменений.


Шаг и Направление для контроллера шпинделя


Для того чтобы настроить двигатель шпинделя для управления посредством Шага и Направления, отметьте галками чекбоксы Исп. выход мотора шпинделя (Use Spindle Motor Output) и Шаг/Направл.мотора в диалоге Конфигурации>Порты и Пины>Настройка шпинделя (Config>Ports and Pins>Spindle Setup) (Рисунок 5-7). А Управл.ШИМ (PWM Control) не отмечайте. Определите пины выводов на вкладке Конфигурации>Порты и Пины>Выходы двигателя (Config>Ports and Pins>Motor Outputs) (рис 5-3) для Шага Шпинделя и Направления Шпинделя (Spindle Step и Spindle Direction). Эти пины должны быть подключены к электронике привода двигателя. Примените изменения (Apply).


Определите Внешние сигналы Активации в диалогах Конфигурации>Порты и Пины>Выходные сигналы (Config>Ports and Pins>Output Signals) для включения/выключения контроллера двигателя шпинделя, если хотите обесточить двигатель, когда шпиндель останавливается по М5. Он конечно и так не должен вращаться, так как Mach3 не будет посылать шаговые импульсы, но, в зависимости от конструкции привода, может еще содержать остаточную энергию.


Теперь перейдем к диалогу Меню Конфигурации>Настройка двигателей (Configure>Motor Tuning) для "Ось Шпинделя" (Spindle Axis). Единицами для него будет один оборот. Так что Шаги на Единицу это количество импульсов на один оборот (2000 для 10-кратного микрошагового привода или 4 x число строк энкодера серводвигателя или эквивалентного с «электронным передаточным отношением»).


В окошке Скорость (Vel) нужно ввести число оборотов в секунду на полной скорости. Так, для двигателя с 3600 оборотов в минуту нужно ввести 60. Это невозможно с энкодером с высоким числом строк на такт максимального уровня импульсов из Mach3 (энкодер с 100 строк позволяет 87.5 оборотов в секунду на системе с 35,000 Гц). Шпинделю потребуется мощный двигатель, электроника привода которого предположительно включает в себя электронное передаточное отношение, которое может превзойти это ограничение.


Ускорение можно настроить экспериментальным путем, чтобы запуск и останов шпинделя были плавными. Если вы хотите ввести слишком маленькое значение в окошко Ускорение (Accel), это делается путем ручного ввода, а не ползунком. Времени около 30 секунд для запуска шпинделя вполне достаточно.


Тестирование привода шпинделя


Если у вас есть тахометр или стробоскоп, то вы можете измерить скорость шпинделя вашего станка. Если же нет, то придется оценивать ее на глаз и экспериментальным путем.


На экране Установки (Setting) Mach3 выберите шкив, который позволяет совершать 900 оборотов в минуту. Установите ремень или редуктор в соответствующее положение. На экране Выполнение (Program Run) установите скорость шпинделя, отвечающую 900 оборотам в минуту, и начинайте вращать его. Измерьте или оцените скорость. Если она не соответствует нужной, нужно перепроверить вычисления и настройки.
Также, можно проверить скорость всех шкивов тем же путем, но с применимым набором скоростей.

 

Photoshop, ArtCAM, AutoCAD,   Corel Draw,  Mash3, PowerMill, G-code,   ArtCAM, Corel Draw, ArtCAM, G-code,   Mash3, Corel Draw, PowerMill, G-code,   KCam4Mash3, AutoCAD, Photoshop,   PowerMill,   ArtCAM, Corel Draw,     AutoCADPowerMill, Photoshop, AutoCAD,   G-code,   AutoCAD, Mash3.

 

Содержание курса Сorel Draw

Знакомство с программой

Урок 1.1 Обзор интерфейса

Урок 1.2 Главное меню

Урок 1.3 Панель инструментов

Урок 1.4 Панель Standart

Урок 1.5 Использование линеек

Урок 1.6 Настройка сетки

Урок 1.7 Отмена и повтор операций

Урок 1.8 Справочная система

Создание объектов

Урок 2.1 Инструмент Pen

Урок 2.2 Инструмент Freehand

Урок 2.3 Построение прямоугольников

Урок 2.4 Построение эллипсов

Урок 2.5 Автофигуры

Урок 2.6 Перемещение, копирование и удаление

Урок 2.7 Составные объекты

Урок 2.8 Группы объектов

Урок 2.9 Размещение объектов

Урок 2.10 Трансформирование объектов

Работа с цветом и заливками

Урок 3.1 Панель Color и синтез цвета

Урок 3.2 Однородная заливка

Урок 3.3 Градиентная заливка

Урок 3.4 Узорная заливка

Урок 3.5 Текстуры

Урок 3.6 Интерактивные заливки

Урок 3.7 Сетки

Урок 3.8 Использование пипетки

Урок 3.9 Редактирование заливки

Работа с текстом

Урок 4.1 Ввод текста

Урок 4.2 Текстовый блок произвольной формы

Урок 4.3 Сцепка текстовых блоков

Урок 4.4 Выделение текста

Урок 4.5 Размещение текста по контуру

Урок 4.6 Настройка текста: Characters

Урок 4.7 Настройка текста: Paragraph

Урок 4.8 Настройка колонок текста

Урок 4.9 Буквица и списки

Эффекты и модификация объектов

Урок 5.1 Цветовые фильтры

Урок 5.2 Создание тени

Урок 5.3 Прозрачность

Урок 5.4 Создание объемных объектов

Урок 5.5 Использование огибающих

Урок 5.6 Редактирование огибающих

Урок 5.7 Деформация Push and Pull

Урок 5.8 Деформация Zipper

Урок 5.9 Деформация скручивания

Растровые изображения

Урок 6.1 Импортирование изображений

Урок 6.2 Преобразование в растровый формат

Урок 6.3 Автоматическая векторизация

Урок 6.4 Настройка цвета

Урок 6.5 Точечные фильтры

Линзы

Урок 7.1 Типы линз

Урок 7.2 Режим Viewpoint

Урок 7.3 Увеличительная линза и линза прозрачности

Урок 7.4 Осветляющая линза

Урок 7.5 Контурная линза

 

Содержание курса Photoshop

Знакомство с интерфейсом Photoshop

Урок 1.1 Обзор интерфейса

Урок 1.2 Главное меню

Урок 1.3 Панель инструментов

Урок 1.4 Панель параметров

Урок 1.5 Сетка и направляющие

Урок 1.6 Дополнительные палитры

Урок 1.7 Работа с файлами

Создание и выделение объектов

Урок 2.1 Создание линий

Урок 2.2 Прямоугольники и окружности

Урок 2.3 Многоугольники и произвольные фигуры

Урок 2.4 Векторные операции

Урок 2.5 Текстовые блоки

Урок 2.6 Выделяющие рамки

Урок 2.7 Выделение инструментами Lasso

Урок 2.8 Инструменты Crop и Slice

Обработка изображений

Урок 3.1 Инструменты Clone Stamp и Pattern Stamp

Урок 3.2 Инструменты группы Eraser

Урок 3.3 Инструменты Blur и Sharpen

Урок 3.4 Инструменты Smudge и Dodge

Урок 3.5 Инструменты Burn и Sponge

Урок 3.6 Создание обводки

Урок 3.7 Трансформация объектов

Цвета и стили

Урок 4.1 Палитры Color и Styles

Урок 4.2 Режимы смешения цветов

Урок 4.3 Диалог Color Picker

Урок 4.4 Создание заливки

Урок 4.5 Создание градиента

Урок 4.6 Использование стилей

Работа со слоями

Урок 5.1 Палитра Layers

Урок 5.2 Создание нового слоя

Урок 5.3 Операции над слоями

Урок 5.4 Эффекты: Тень

Урок 5.5 Эффекты: Свечение

Урок 5.6 Эффекты: Скос с рельефом

Урок 5.7 Эффекты: Градиентное покрытие

Урок 5.8 Эффекты: Обводка

Урок 5.9 Эффекты: Атлас

Использование фильтров

Урок 6.1 Фильтр Glass

Урок 6.2 Фильтр Twirl

Урок 6.3 Фильтр Wave

Урок 6.4 Фильтр Сrystallize

Урок 6.5 Фильтр Lens Flare

Урок 6.6 Фильтр Bas Relief

Урок 6.7 Фильтр Conte Crayon

Урок 6.8 Фильтр Plaser

Урок 6.9 Фильтр Emboss

Урок 6.10 Фильтр Wind

Обработка и печать документов

Урок 7.1 Изменение параметров изображения

Урок 7.2 Поворот и отражение изображения

Урок 7.3 Наложение изображений

Урок 7.4 Автоматические операции

Урок 7.5 Регулировка положения изображения

Урок 7.6 Настройка печати

Настройка параметров программы

Урок 8.1 Общие параметры

Урок 8.2 Параметры отображения

Урок 8.3 Параметры направляющих и сетки

Урок 8.4 Параметры прозрачности и цветов

Урок 8.5 Единицы измерения и линейки

 

Содержание курса ArtCAM

Понятие о ArtCAM

Информация о ArtCAM

Использование Справочного руководства ArtCAM

Сравнение растра, вектора и рельефа ArtCAM

Что такое вектор?

Что такое растр?

Что такое Рельеф?

Интерфейс ArtCAM

Внешний вид ArtCAM

Управление 2D видом

Управление 3D видом

Использование Панели инструментов

Использование графических окон

Работа с моделями

Работа с растром

Работа с векторами

Редактирование векторов

Работа с векторным текстом

Преобразование векторов

Работа с рельефами

Использование редактора формы

Создание формы с помощью векторов

Создание форм вытягивания

Создание формы поворотом

Управление и редактирование рельефов

Создание кольца

Пример наложения текстуры

Интерактивный скульптор

Удаление отверстий с поверхности рельефа

Создание вида оттенков из рельефа

Вращение составного рельефа или триангулированной модели

Редактирование и управление рельефами

Использование 3D шаблонов

Вставка рельефа вдоль вектора

Инвертирование рельефа

Сглаживание рельефа

Масштабирование рельефа

Масштабирование объема

Зеркальное отражение рельефа

Смещение рельефа

Обнуление рельефа

Восстановление рельефа

Обработка моделей

Управление и изменение УП ArtCAM

Визуализация УП

Использование базы инструмента

Операции с УП

Обновление ArtCAM

Mach3/AutoCAD/G-code

Mach3

Экраны и команды Mach3. Введение

Установка ПО Mach3

Начальное конфигурирование

Выбор Входных и Выходных сигналов, предполагаемых к использованию

Задание единиц

Настройки двигателей

Другие конфигурации

Как сохраняется информация Профиля

AutoCAD

Инструменты AutoCAD

Доступ к традиционной строке меню

Окно командной строки

Инструментальные палитры

Центр управления

Обозреватель контента

Адаптация рабочей среды

Восстановление файлов чертежей

Панорамирование или зумирование вида

Использование инструментов просмотра

G-code

ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ

ВСПОМОГАТЕЛЬНЫЕ ФУНКЦИИ (М - КОДЫ)

ПОРЯДОК ПРОГРАММИРОВАНИЯ

ВЫБОР РАЗНОВИДНОСТИ ДВИЖЕНИЯ

СИСТЕМЫ КООРДИНАТ И РЕФЕРЕНТНАЯ ТОЧКА

КОРРЕКЦИЯ НА РАДИУС ИНСТРУМЕНТА

ОТМЕНА КОРРЕКЦИИ

КОРРЕКЦИЯ НА ПОЛОЖЕНИЕ ИНСТРУМЕНТА

ПОСТОЯННЫЕ ЦИКЛЫ СВЕРЛЕНИЯ И РАСТОЧКИ.

МНОГООПЕРАЦИОННЫЕ ЦИКЛЫ

ПАРАМЕТРИЧЕСКОЕ ПРОГРАММИРОВАНИЕ

ПРИЛОЖЕНИЕ 1 - ПРИМЕР ПРИМЕНЕНИЯ ПАРАМЕТРИЧЕСКОЙ ПОДПРОГРАММЫ

 

All Vintage Vinyl Records VinylSU.xyz

1.png2.png3.png4.png5.png

РУБИКОН Группа «Мозаика», ИЕРОГЛИФ ГРУППА «ПИКНИК», В ПОЛЁТ ГРУППА «ТЯЖЕЛЫЙ ДЕНЬ», Группа «Алиса», Бенни Гудмен, Равноденствие ГРУППА «АКВАРИУМ», Элтон Джон Твоя песня, Демон Группа «Август», Deep Purple – The House Of Blue Light, «Лед Зеппелин» Led Zeppelin, «Акцепт», Doors, «Металлика», АНСАМБЛЬ „UB 40", группа «Зоопарк», рок-группа «ЗОДИАК», «Браво», «Кино», Rolling Stones «Роллинг стоунз», РОК-ГРУППА «МАШИНА ВРЕМЕНИ»,«Кокто твинз», Группа «ДИАЛОГ», Bill Evans, Джимми Лансфорд, Флетчера Хендерсона, Дюк Эллингтон, Каунт Бейси, АНСАМБЛЬ "THE MOODY BLUES", Элвис Пресли, "Юнона" и "Авось" , Дж. Верди Реквием G.Verdi Requiem Mass, Элтон Джон, Реджинальд Кеннет Дуайт, АББА, ABBA, “Deep Purple”, «ЧЕЛОВЕК С БУЛЬВАРА КАПУЦИНОВ», “Rolling Stone”, Instrumrutal rock group Zodiac,‘‘Long Tall Ernie and The Shakers”, “The Beatles”, "Tom Fcgerty and The Blue Velvets", "Creedruce Clearwater Revival","Greru River" "Bayou Country", "Willy and The Poorboys", Varnishing Day Songs on Ilya Reznik's lirics , Leo Sayer ЛЕО СЕЙЕР, Boney M,"Waiting For The Sun", Doors «ДОРЗ», "Piper At The Gates Of Dawn", Led Zeppelin ? «ЛЕД ЗЕППЕЛИН», Rolling Stones , "Юнона" и "Авось" Опера Либретто, «РОЛЛИНГ СТОУНЗ», Modern talking,"Aftermath", «ДОМ ГОЛУБОГО СВЕТА», "Out Of Our Heads", Ricchi E Poveri, PINK FLOYD «Пинк Флойд», Vladimir Kuzmin, ПОЛ МАККАРТНИ Paul McCartney, «TWruTY FLIGHT ROCK», Creedruce Clearvater revival Traveling band,«LAWDY. MISS CLAWDY», «BRING IT ON HOME TO ME», Light My Fire,«DON'T GET AROUND MUCH ANY MORE», МУЗЫКАЛЬНЫЙ ТЕЛЕТАЙП-3,«I'М GONNA BE A WHEEL SOME DAY», МОДЕРН ТОКИНГ,«AINT THAT A SHAME», «THAT'S ALL RIGHT (МАМА)», АНСАМБЛЬ UB 40, «JUST BECAUSE», МИГЕЛЬ РАМОС, «SUMMERTIME», "АНСАМБЛЬ "THE MOODY BLUES", «CRACKIN UP», ТНЕ СОММОDORES, «MIDNIGHT SPECIAL», АННА ГEРМАН, Deep Purple «ДИП ПЁРПЛ», „Deep Purple in Rock", Андрей Миронов, Олег Табаков, Михаил Боярский, Николай Караченцов, Альберт Филозов, Олег Анофриев, Игорь Кваша, Леонид Ярмольник, ИЛЬЯ РЕЗНИК , Резанов Николай Петрович, ВЛАДИМИР ВЫСОЦКИЙ, Роджер Уотерс, АЛЕКСАНДР РОЗЕНБАУМ, Ричард Райт и Ник Мэйсон, ВЛАДИМИР КУЗЬМИН, Элвис Аарон Пресли, Leo Sayer, АДРИАНО ЧЕЛЕНТАНО, Билл Эванс, Клаудия Мори....

и это еще не конец.

С уваженим Dron!

CashBack Все честно и без обмана

CashBack Возврат денег

Яндекс.Метрика